国家兴亡匹夫有责
史海茫茫，波浪滔滔，斗胆棹一叶扁舟行驶在历史的湍流中．旅途或许一碧万顷，风和日丽；或许浊浪排空，日星隐耀；或许险象迭生，阴云密布．但我没有退缩，在无数次惊险中驾船疾驰而去，柳暗花明处寻一处僻静岛屿，独处一隅潜心清点自己的行囊．
抬头一看，“爱国岛”三个大字犹如三座牌坊矗立眼前，烫金的金字映着阳光，熠熠闪光，直射云霄，煞是威严与肃穆．踏入岛池，没有亭台轩榭，勾栏瓦舍，没有花草名木，碧水荡漾，更没有世俗的喧嚣与嘈杂，有的是“激昂大义，蹈死不顾”的凛然正气，有的是抗暴斗虐、矢志不移的皓皓之志，铮铮之骨．
这里正上演着一幕“激于义而死”的壮烈场面，只见五介匹夫，谈笑风生，意气扬扬，“呼中丞之名而詈之”，从容就义．这种蔑视权贵，意气洋洋之举，如同惊涛骇浪般拍打着两岸濒临塌陷的松土，更有“日破云涛万里红”的汹涌彭湃之气势．
匹夫有重于社稷．几年前，晏子倡导“利于国者爱之，害于国者恶之”，陆游“位卑未敢忘忧国”，僵卧孤村仍身系社稷命运，顾炎武高呼“天下兴亡，匹夫有责”，躬行实践，可谓将爱国之情推崇之至．历史的长河中群星璀璨，无论达官富贵，黎民百姓，还是地位宠耀与否，在这里每个人的心河中都化作一种默契，流淌着一种声音—爱国之乐音．试想，匹夫虽然体弱贫寒，正是他们的“临危受难”，力挽狂澜，硬是靠一种“以死明志”的坚定信念来诠释着对祖国的挚爱与执着．五人原来是市井细民，生于编伍之中，草野之士，地位卑微，“素不闻诗书之训”，而他们却能不畏强权，不避刀枪，反抗阉党，“断头置城上，颜色不少变”，其大义凛然、视死如归之英雄气概可歌可泣，其“有重于社稷”之精神为世人所钦佩和歌颂．
“天下兴亡，匹夫有责”，匹夫有重于社稷，这一无争的事实悄然记载在历史的史卷中，一页页掀过，那份温馨怡人的书香扑鼻而来，那份激昂正气不禁令人肃然起敬．身为国之民众，效仿五名壮士之豪气及作为，实为民族之庆幸．
阳光透过云层，洒下斑驳的光点，清风中摇曳的柳叶飘出一片绿色的海洋．两岸桃红柳绿，花团锦簇，小船在碧波荡漾的江河上飘摇不已．伫立湖边，我不禁遐思无限，感慨万千„„
作文二：《国家兴亡匹夫有责(10)》3100字国家兴亡匹夫有责，从神九用到ＣＡＮ总线讲起（１０）错难补救
由于掌握了错帧重构的规律，所以可以说，你想怎样错就可以构造出怎样错的帧。
图１是一个数值被放大的例子，其中Ｕ＝ ｘ８＋ｘ７＋ｘ６＋ｘ５＋ｘ４＋１， Ｅｃ＝Ｕ＊Ｇ＝ （１０００， ００１０， ０００１， １１００， １１１０， １００１）。Ｔｘ１可以是以前连续５个０之后的填充位。也可以解释为ＤＬＣ０，例如原来是有３字节的数据，送一个０００００１００００…的值，结果错帧变为１００００１００００…的值，错帧将值放大了３２倍。
ｉ１３４５６７８９１０１１１２１３１４１５１６１７１８１９２０２２４２５Ｔｘ
①
ＲｘＥｃ０１００００
０１００００１１１００１１１０１００１０
图１ 错帧将数值放大３２倍
观察图１的重构过程可见，如果将Ｅｃ７取为１，那么Ｔｘ７＝０，错值倍数更大（为６４倍），如果继续将Ｅｃ８取为０，那么Ｔｘ８＝０，
错值倍数更大
（为
１２８
倍）
…
。
我们可以由修改后的
Ｅｃ重新求Ｕｈ，例如为了达到１２８倍，由Ｅｃ＝１００００１０，将Ｅｃ除以ＣＡＮ的生成多项式Ｇ＝（１１００，０１０１，１００１，１００１），便可以得到Ｕｈ＝（ｘｋ ｘｋ－１ ｘｋ－２ ｘｋ－３ ｘｋ－４ ｘｋ－５）。此时对照５种可能的Ｕｔ，我们可以选ｋ－４＝５，即第３种Ｕｔ。得到Ｕ＝ｘ９＋ｘ８＋ｘ
７
＋ｘ
６＋ｘ５＋ｘ４＋１，Ｅｃ＝Ｕ＊Ｇ＝ （１０００， ０１００， １００１， ０１１１， ０１１１， ０１００，１）来重构出可疑数据流，如图２。因为算出的Ｅｃ９正好是０，且Ｒｘ７由于有填充位设为１，所以实际的放大倍数达到２６４倍。当然选其它Ｕｔ
也是可以的，不过可疑数据流的位数稍多１位。
ｉ１３４５６７８９１０１１１２１３１４１５１６１７１８１９２０２２４２５２６Ｔｘ
①①ＲｘＥｃ０１００００１００１００１０１１１０１１１０１００１０
图２ 错帧将数值放大２６４倍
同样的多项式Ｕ＝ ｘ８＋ｘ７＋ｘ６＋ｘ５＋ｘ４＋１， Ｅｃ＝Ｕ＊Ｇ＝ （１０００， ００１０， ０００１， １１００， １１１０， １００１）。也可使值缩小３２倍，如图３。
ｉ４５６７８９１０１１１２
１３１４１５１６１７１８１９２０２１２２２３２４２５Ｔｘ
①０
Ｒｘ
Ｅｃ０
１０００００１００００１１１００１１１０１００１
图３ 错帧将数值缩小３２倍
在应用中数值的变化可能引起应用功能的错误，例如在变速器换档或刹车时，希望油门暂时减少，但是结果是加大，甚至可能全开。在丰田突然加速事件中，我是怀疑ＶＳＣ经ＣＡＮ传送到节气门的信号可能出错。美国的ＮＡＳＡ调查报告并未排除使节气门开大的可能性。见文（２）。当然，并非一次传送错就会错到底，但是ＣＡＮ存在短暂一段时间失效的可能性，这在我以后的博文中会交待。
这种错帧漏检之后跟着失效一段时间的危害是很大的，例如你在超车，你的转向角是５度，但是电动助力转向单元经ＣＡＮ传到ＥＳＰ的角度是３０度，那么ＥＳＰ认为这是驾驶员的命令，协助你实现３０度转向，ＣＡＮ接着的几十毫秒失效，以及人不可能在几十毫秒内及时反应，你的车就可能冲到逆向车道了。
如果希望证实特定的数据变化，例如Ｔｘ＝１０１００１０１是否可能变为Ｒｘ＝０１０１１０１０，我们只要由这二项比较得到Ｅｃ＝１１１１１１１１，将这个片断加上头部Ｅｃｈ，然后求出满足的多项式Ｕ，和以前的例子一样重构出Ｔｘ。不过，由于存在Ｅｃ的头部、尾部为特定形式的限制，这个可疑数据流不一定在你希望的位置，只有帧比较长时，帧的部分片断可以如愿重构。
错帧漏检的另一种危险是数据的相移，例如，你的帧内有许多表示状态和控制命令的开关量，一旦移相，状态和命令就乱了，有些保障措施也会失效，例如原来规定５５表示开，ＡＡ表示关，可以抵御有干扰时形成的非法码，现在由于移相，５５／ＡＡ就会互相转换。混乱的状态和命令会产生设计时未预计到的系统状态，导致系统失控。
那么应用上有没有办法化解这一问题？对于这样的值域错唯一的办法是某种型式的冗余：软件上的冗余、物理上的冗余或时间上的冗余。
软件上的冗余就是另加数据的补充ＣＲＣ，例如加一个８位ＣＲＣ，这个ＣＲＣ和原来的ＣＡＮ的ＣＲＣ没有共同的质多项式，此时可把漏检率缩小２５６倍，这样的结果还是达不到Ｂｏｓｃｈ原定的指标。由于要占去一字节，在原来已用掉８字节数据的场合就比较麻烦：一帧要分为二帧。这都会增加带宽要求。其次是为取得不同接收节点的一致性，它们都要知道别人是否发现有附加ＣＲＣ错，就要等有没有ＮＡＣＫ，这要添加新的规定：例如必需在什么时限内发出ＮＡＣＫ；ＮＡＣＫ的形式（否定哪个帧）。时限的引入也产生了延迟。
为了对付一个漏检的错帧，应用上的冗余要付出代价的，例如：
１。原来用二个物理通道，只要有一个通道“正确”收到了就可以了。现在由于所谓“正确”可能是错的，当二个通道结果不一致时，你无法断定谁是真正正确的。就必须要有二个通道的第二次传送结果，在假定连续二次都发生错帧漏检概率小到可忽略不计的情况下，就可以以二次结果相同的通道作最终决定的输出。这样，通信需要的带宽要加倍，ＣＡＮ本来已为了减少竞争，把总线利用率定得较低，如３０％～４０％，这样做，有效负载降到只有１５～２０％。你为了满足余下的需求，要增加一套新的ＣＡＮ系统，或者忍痛割爱，把控制闭环的采样周期加大，降低带宽需求，但也导致性能下降。
２。原来一个物理通道时，你需要至少送３次才能作出表决。此时带宽的需求增到３倍，比上一条一样面临必须付出的代价。
３。用对象输出变化的已知极限，拦截漏检的错帧，有时不可行。例如Ａｕｄｉ方向盘角度传感器Ｇ８５到ＥＳＰ的信号本来应该识别０－２０００°／Ｓ，这相当于４０°／２０ｍｓ，那么用拦截方案，变化超出４０°就限值，但是由于传送值不是增量，方向盘角减少后的值（比上次采样小４０°）在ＣＡＮ传送中变大且被限值（比上次采样大４０°），误差被限在８０°，仍然是严重错误。
４。接连多个采样值后作各种滤波，就像一般的抑制信号中干扰所取的办法，越是想抑制输入的干扰，就越要减少当前输入的权重。但这种办法完全不适用，因为原来的噪音只是信号范围的１％或更小，现在的错误值可能是信号范围的８０％。要想抑制错帧，就会减少当前输入的权重到非常小，此时产生多个周期的延迟，就连累正常输入也有这样的延迟。若不想延迟，就要加快采样，把占用的带宽增加，而且不能完全消除错帧的影响。
这些方法显然会增加成本，增加重量、能耗，使设计、生产和维修变得困难，同时应用的性能仍然有可能下降。
这样的措施只能是克服困难的暂时性的不得已而为之的措施。就好比肚子饿的时候，先填饱肚子再说，饥不择食。我们总不能一直这样吧，因为这样总在付出别的代价。每一个人在作决择的时候总会有得有失，只是有的人看得远点，未雨绸缪，在长时间的刻度上损失小，有的人看得近点，只能委曲求全。不能说谁更高明，因为这只是目标函数的不同，约束条件的不同。而高明不高明往往是对约束条件的认识上的差别，有人认为做得到的事有人认为做不到。有人认为自己做不到，别人也做不到。有人认为自己做不到，也想不到去请别人来做，如此等等，诸葛亮的运筹帷幄，全在于他的审时度势，否则难有赤壁之胜，三国鼎立的局面。
有人会认为这是危言耸听，最好有实验数据来证实。这是非常朴素的实证观念，在简单的物理系统中常常是这样做的。但是在可靠性分析上，往往无法作这样的实验，把小概率的事件来作实验会非常费时间，就像文（６）讲的用软件注入求错帧漏检率会需要天文数字的时间。而像现在要求的功能安全要求的更小的概率，基本上只能用分析的方法。所以只能用分析的方法判断以前的分析有无错漏，而不可能以有限的实验的方法来判断以前的分析有无错漏。
作文三：《国家兴亡匹夫有责(8)》2100字国家兴亡匹夫有责，从神九用到ＣＡＮ总线讲起（８）不要迷信
这样细节的讨论对没有花力气读过ＣＡＮ原理的人可能比较吃力。为此简单介绍一下ＣＡＮ的帧结构：ＣＡＮ的帧由头部的仲裁域、控制域、数据域、ＣＲＣ校验和、认可域和帧结束部分（ＥＯＦ）构成。仲裁域主要是消息的标识符，不同优先级的标识符同时出现在总线上时，优先级最高者胜出，就按帧的剩余部分继续发送，而竞争失败者停止发送，转为接收者。控制域内有４位，决定数据域的字节数。
ＣＡＮ帧的查错措施中对发生在控制域的位错是靠ＥＯＦ的设计实现的。其原理是规定填充位规则只管到ＣＲＣ结束处，而ＥＯＦ部分为连续的７个１。当控制域发生位错时，原来传送的帧长被误读，产生了变形的帧。如果变形帧长于原帧，那么原帧的ＥＯＦ部分将落到变形帧的数据域或ＣＲＣ域，由于ＥＯＦ部分破坏了数据域或ＣＲＣ域的填充位规则，接收节点就查到错，在ＥＯＦ第６位处发报错帧。如果变形帧短于原帧，那么接收节点会在期待的ＥＯＦ部分收到原帧的数据或ＣＲＣ，就不会有连续的７个１，接收节点就会发现不满足ＡＣＫ分界符或ＥＯＦ部分的格式错，从而在ＥＯＦ的任一个位置（查到错后的一位）发报错帧。由于这种机制，不但有接收错的节点不会产生错收，也保证了系统内所有节点的一致性。
但是当有第二个位错时，这一机制存在漏洞。图１中发生在传送ＥＯＦ第５位的１如果有位错，那么ＥＯＦ部分和数据部分的区别就不再存在。变形帧就存在漏检的可能性。就可以理解为收到了有填充位的数据Ｆ１，或者由于正在送数据Ｆ１的填充位时出了错，被理解为收到了期待的ＥＯＦ。
图１数据流和ＥＯＦ部分发生误解的条件
图２是ＤＬＣ由０１１１变为００１１的例子（ＤＬＣ２传送中由１变为０），长帧读为短帧：
原帧
变形帧图２ ＤＬＣ２传送中由１变为０时帧的变化
此时原帧的第６个数据字节具有图１中Ｆ１的值，其填充位在传送中出错变为１，从而使变形帧读为Ａｃｋ＋ＥＯＦ，格式是符合标准的。对任意Ｈ＊Ｄ１Ｄ２Ｄ３总
存在一种Ｃ１＊Ｃ２＊，它满足ＣＲＣ检验及其分界符的格式检验，所以出现变形帧通过ＣＲＣ检验的概率是２－１６。对Ｄ６即Ｆ１来讲，只要前７位为０１１１１１１，就能保证接收节点在填充位传送出错时ＥＯＦ的格式检验通过（因为ＣＡＮ规定接收节点的格式检验只到ＥＯＦ第６位）。所以Ｆ１出现的概率是２－７。７字节的帧，１１位标识符可能有２个填充位，自ＤＬＣ１到ＣＲＣ结束共７３位，可能含１８个填充位，帧长最多为１１９位，原帧二位错发生位置的组合有１１９＊１１８／２＝７０２１种，所以发生在ＤＬＣ２及Ｄ６填充位处错的概率为１／７０２１＝１．４＊１０－４。这一情形下的漏检概率为Ｐｕｎ＝２－１６＊２－７＊１．４＊１０－４＝１．６９＊１０－１１。
节点收下变形帧后，如果有新帧发送，它会干扰其它节点对原帧的收发，从而引起报错，但是这种后果已经影响不到该节点已经收下的帧。
这种漏检的情况还有；数据由６字节变到２字节（ＤＬＣ２传送中由１变为０），Ｐｕｎ＝１．６９＊１０－４＊２－２３；数据由８字节变到０字节（ＤＬＣ３传送中由１变为０）Ｐｕｎ＝１．２１＊１０－４＊２－２３；数据由４字节变到０字节（ＤＬＣ２传送中由１变为０），Ｐｕｎ＝２．５５＊１０－４＊２－２３。总的错帧漏检率为Ｐｕｎ＝８．１＊１０－１１，仅此一项，它已经大于Ｂｏｓｃｈ声称的漏检率４．７＊１０－１１，所以不要迷信外国。
说到迷信，从字面上讲，就是自己不动脑子，只要是权威说的就不加思考地接受了，这当然省事，因为有了事可以推托：外国人也是这样的，我们水平低，能不错吗？这样的态度无异于认为我们是劣等民族。我认为为了把我们的事做好，每个数据都应审核一下，也许过去没有发现错，才办了错事，那确实是当时认识水平不够。但今天已经给你指出了问题，就不要再推托了。
现在国际上在推行汽车的功能安全标准ＩＳＯ２６２６２，那么对于以前已经被安全认证过的东西，是否要因为新发现了有安全漏洞而推翻呢？我认为功能安全的概念中有重要的一条，即功能安全存在于整个产品的设计、生产、维修生命周期中。新发现有错表示原来的安全指标分解过程有错，不能被确认（Ｖａｌｉｄａｔｉｏｎ）了，自然要重新确认，否则搞什么认证和确认都是假的了，只留下粉刷现实的印记而已。希望管事的人不要叶公好龙。
现在谈谈ＣＡＮ ＦＤ：这是２０１１年Ｂｏｓｃｈ推出的可变速率的ＣＡＮ升级版本，它仍然声称在安全性方面错帧漏检率是４．７＊１０－１１。
Ｔｏｔａｌ ｒｅｓｉｄｕａｌ ｅｒｒｏｒ ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ ｕｎｄｅｔｅｃｔｅｄ ｃｏｒｒｕｐｔｅｄ ｍｅｓｓａｇｅｓ： ｌｅｓｓ ｔｈａｎ ｍｅｓｓａｇｅ ｅｒｒｏｒ ｒａｔｅ ＊ ４．７ ＊ １０－１１．
但是在它的二种速率交替时，会有慢速读取高速位流而出错的情况，形成第３种错帧漏检机制。详见：杨福宇，“有关ＣＡＮ ＦＤ的评论“，《单片机与嵌入式系统应用》，２０１２， Ｎｏ．７，ｐ．３４－３６，４０ 。它在实质上与本文是一样的，第二个错造成误读为ＥＯＦ。ＣＡＮ ＦＤ在ＤＬＣ的值大于１０００之后定义的帧长变化是大于４的，所以长帧读为短帧出现的情况要多许多，同样可用上述方法分析。只是因为帧长加大，二位错发生位置的组合数变得很大，从这个角度使第三种错帧漏检率降下来。
作文四：《国家兴亡匹夫有责(14)》4800字国家兴亡匹夫有责，从神九用到ＣＡＮ总线讲起（１４）抛砖引玉
从网上阅读的体验来说，我和许多人一样，对评论与哲理性的文章的兴趣大
于纯技术性的文章，因为技术性的内容往往有别的渠道可以得到，而那些哲理心
得的文章是可遇而不可求的。我的文笔难以出彩，所以主要是技术性的，我之要
写出来是因为我没有精力把它纳入常规的渠道。比如写书会耗大量的精力，还不
知道会有多少人看，与其这样，还不如能写多少算多少，有多少人看就算多少，
不争朝夕，仅为同道交流而作。
可信赖性的要求已经深入我们这代人的日常生活之中，对于要作安全攸关系
统用途的通信协议就更必须从设计上加以审视。由于现场条件的制约，通信总会
或多或少地出错，什么时候能发现错，出错之后怎么办，这是通信协议首先要考
虑的问题。
ＣＡＮ总线的驱动器是线“与”性质，当总线上有１／０冲突时，只要１位的
时间，发送“１”的节点就知道了，这个特点也可用来报错，任何认为要发送报
错（任何原因引起的错都可以，只是现在ＣＡＮ只用来送数据链路层发现的错），
就可以发“０”来通知别的节点。这是非常重要的特点。
现在来看别的总线的驱动器。每个节点在发送时都可通过回读总线上的电平
来观察有无冲突。例如Ａ，Ｂ二个节点发送冲突的值时，总线上的模拟电平会有
不同的分布，靠近发送节点处总线仍以特征阻抗方式作为负载，读回的值仍在输
入的范围内，仅当对方的信号到达时，叠加的结果可能会引起读回值的错误，由
于采用的位速率较高，Ａ受到的冲突是Ｂ在传输时间以前发送的值，例如ＡＢ二
点相距２０米，传输时间约１００ｎｓ，每一位为１００ｎｓ（即１０Ｍｂｐ ｓ），那么Ａ发送１０１００…，Ｂ发送０１０１１…时前４位正好错开一次传送时间，ＡＢ
都见不到错，到第５位时才发现错，所以存在发现错的时间的不确定性。但是处
在中间的节点有可能出现输入阈值的过渡区，出现接收中有格式错或ＣＲＣ错。
如果距离更大，传送的时延更大，这种发现错的不确定性更大。此时用总线上造
成冲突来实现报错的方法就非常复杂，时间上会涉及许多ｂｉｔ，要厘清正常数据
与报错信号很困难。
现在假定有节点发现了接收错，它就面临２个问题：１。如何让别的节点知
道，以保证一致性？２。如何避免丢数据而影响应用的安全性？
现在有些通信协议采取冗余传送同一信号的方法，来回避出一次错的问题，
例如ＦｌｅｘＲａｙ有二个通道来送。但是二个通道同时出错的概率仍不能忽略，在假
设ｂｅｒ＝１＊１０－７，对ＢＭＷ和Ａｕｄｉ的应用例子算出的失效率均在１０－３／ｈ以上，远低
于１０－９／ｈ的要求。（参见杨福宇，“Ｆｌｅｘｒａｙ总线的功能安全性分析“，《单片机
与嵌入式系统应用》，２０１１， Ｎｏ．１２，ｐ．８－１１）。学通信时我们知道误码率是与
信噪比有关，现场采取的抗干扰措施总是越强越好，假定都采取了同样的抗干扰
措施，此时误码率就与信号的能量有关，１０Ｍ的信号比１Ｍ的信号能量要小１０倍（如果它们的幅值相同），很难想象ＦｌｅｘＲａｙ的误码率比ＣＡＮ小。
在不纠错的方案不行的情况下，就必须有专门的报错帧与重发机制，这就带来了新的难度。由于错是“偶而“发生，如何分配带宽给报错帧？能立即安排报错帧吗？不能立即安排时，每个有关节点在什么时间之前必需等待，以判断是否有报错帧（等待时这个帧不该被应用调用）？这个等待时间又与调度方案有关，它对应用的消极影响如何折衷？对应一个帧要一个等待计时器，后续的帧又要有各自的等待计时器，一个节点要考虑多少个等待计时器？在硬件上要增加多少？…等等均十分棘手。
所以从这个方面来讲我认为ＣＡＮ十分优秀，只要解决前面讲的错帧漏检、不当离线、不一致性问题，它就很完美。
可惜的是，没有人重视这三个要害问题。说这三个问题是要害，从我的博文中的许多举例可以证明，ＣＡＮ是已暴露的安全问题的疑犯（博文（３），（４），
（１２），（１５））。这些在丰田突然加速事件和大众死亡闪烁事件中的ＣＡＮ失效的直接证据不是专业人员特意找到的，而是普通消费者无意中提供的，可以说如果这种无意间提供的信息中已经含有ＣＡＮ失效的直接证据，那么在４Ｓ店处被遗漏或疏忽的ＣＡＮ失效的直接证据实际上应该更多。
现在的新潮是ＣＡＮ ＦＤ，有没有问题？
下图表示ＣＡＮ ＦＤ正常位速率（ｓｌｏｗ ｂｉｔ）的接收节点在重同步（Ｒｅｓｙｎｃ）于高位速率发送节点后，有可能读到（Ｓａｍｐ）１的情况（只要高速位（ｆａｓｔ ｂｉｔ）在第ｎ＋１位是１（Ｒ））。在采样后的第一个０引起新的重同步，然后仍可能读到１。对低速接收节点而言，每位读错的概率大致为２－１。错读为合法的ＡＣＫ ＤＥＬ和ＥＯＦ的概率为２－８。ＣＡＮ ＦＤ在接收节点读ＤＬＣ任一位时有局部错，例如应为２４字节而读为８字节，它将提前进入ＡＣＫ，成为低速率工作。因ＤＬＣ有４位，只考虑０变１之错，其概率为ｂｅｒ＊４／２。如果已收到的部分数据ｍ满足ＣＲＣ检验条件，该节点将发ＡＣＫ，在错读ＡＣＫ ＤＥＬ和ＥＯＦ的条件下收下此帧，成为漏检错帧。只要ｍ大于３９位，总存在一个满足ＣＲＣ及格式检查的后２２位，所以此种情况出现的概率是２－２２＝２．３＊１０－７，总出错概率为２－８＊ｂｅｒ＊４／２＊２．３＊１０－７，ｂｅｒ＝１０－４时为１．８＊１０－１３。考虑到传送速度提高之后每小时的帧数会很多，那么每小时的失效率会很高，例如以５Ｍｂｉｔ／ｓ传送，帧长为２００ｂｉｔ，总线利用率为４０％，每小时传送３６００＊５Ｍ／２００＊４０％＝ ３．６＊１０７个帧。接收节点所发ＡＣＫ会干扰发送节点，引起发送节点报错，但存在不干扰的概率为２－５。所以ＣＡＮ ＦＤ漏检错帧引起的失效率是１．８＊１０－１３＊３．６＊１０７＊２－５＝２＊１０－７／ｈ，远大于要求的１０－９／ｈ。即使把ＣＡＮ ＦＤ仍用在低速１Ｍｂｉｔ／ｓ，每小时送帧７．２＊１０６个，ＣＡＮ ＦＤ漏检错帧引起的失效率是
１．２＊１０－６／ｈ，也还是远大于要求的１０－９／ｈ。
２０１２年推出的ＣＡＮ ＦＤ在解决错帧漏时对原ＣＡＮ的短帧采取完全兼容的方案，也就是继承沉疴（即使只用低速时，也还有《本博（８）：不要迷信：》的错帧漏检隐患），而且在二种速度时，发生ＤＬＣ位错时，会出现以慢位速读快位速的情况，存在新的错帧漏检机制（见上节）；在消极报错状态下因一次局部错而不当离线方面（本博（１１），（１２））完全不当一回事；在ＥＯＦ部分最后第２位局部错时（本博（１３））造成的一致性问题上无所作为。所以ＣＡＮ ＦＤ未解决要害问题。在安全隐患未解决的前提下再说ＣＡＮ或ＣＡＮ ＦＤ是如何可靠，就是忽悠人了。
所以ＣＡＮ这个优势如何发挥是一个未解决的问题。
ＣＡＮ ＦＤ ｄｉｄ ｎｏｔ ａｄｄｒｅｓｓ ｔｈｒｅｅ ｍａｉｎ ｋｎｏｗｎ ｓａｆｅｔｙ ｆａｕｌｔｓ ｔｈａｔ ａｒｅ ｈｉｇｈ ｒｅｓｉｄｕａｌ ｅｒｒｏｒ ｒａｔｅ， ｌｏｎｇ ｑｕａｓｉ ａｎｄ ｒｅａｌ ｂｕｓ ｏｆｆ ｓｔａｔｕｓ ｄｕｅ ｔｏ ｊｕｓｔ ｏｎｅ ｌｏｃａｌ ｅｒｒｏｒ ａｎｄ ｉｎｃｏｎｓｉｓｔｅｎｔ ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ ｄｕｅ ｔｏ ａ ｌｏｃａｌ ｅｒｒｏｒ ｉｎ ｌａｓｔ－ ｂｕｔ－ｏｎｅ－ｂｉｔ ｏｆ ＥＯＦ． Ｈｅｎｃｅ ｉｔｓ ｕｓｅ ｉｎ ｃｒｉｔｉｃａｌ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｗｈｉｃｈ ｓｈｏｕｌｄ ｓａｔｉｓｆｙ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ｓａｆｅｔｙ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｉｓ ｑｕｅｓｔｉｏｎａｂｌｅ．
我经过多年研究对这三个问题均找到了改进方案，目前暂时保密（即使我ｇａｍｅ ｏｖｅｒ也不会绝了）。２００７年大飞机项目上马前，退休工程师周济生（退休前是中航一集团下属中航商用公司原副总设计师，有着３７年的航空从业经历，先后参加过运十、ＡＥ１００飞机、ＡＲＪ２１支线飞机的设计工作）牵头的民营广东昌盛飞机设计有限公司期望加入大飞机部分工作，却无人问津，可见进入的难度远大于技术的难度，这是现时无法徊避的问题。但也有企业自行立项成功的例子，例如飞豹、歼－３１。要自主开发类似ＣＡＮ的通信协议也会面临同样情况，中国还在向市场经济的转变过程之中，急不来的，就待它自行发展吧，但技术上的难度是有壁垒的，现时是买不来的，因为国外也没有！其中第三个问题尤为艰难，国外有多种解决办法，但均十分复杂耗时，有的方案原理上就不能成立，例如Ｍａｊｏｒｃａｎ的方案认为只要过了ＡＣＫ与ＣＲＣ不报错就可认为没错了，其实忽略了ＤＬＣ错引起帧长不同的情况（可参见本博文（８））。
这里抛砖引玉，看看我的解决方案中的二个次要内容。尽管略为次要，与ＣＡＮ 或它的继承者比，也会对可信赖性（Ｄｅｐｅｎｄａｂｉｌｉｔｙ）的改进大有颇益，从而增进信任。
第一个例子是ＡＣＫ功能的取消。在ＣＡＮ中凡是接收节点成功收到，就要发ＡＣＫ，如接收ＣＲＣ未通过，就在ＡＣＫ分界符后报错。这是重叠的检查。设想只有一个接收节点，它没坏的话，接收正确时就发ＡＣＫ，不正确接收时就有报错。如果它坏了，无法发显位，那么接收正确时就发不出ＡＣＫ，不正确接收时就不会有有报错，发送节点对ＡＣＫ和没有报错的判断都是会错误的。所以ａ）发送节点是无法用双重检查来检测出接收节点的错的。ｂ）发送节点自身有很多查错措施，靠没有ＡＣＫ的反馈来查自身错是不可靠的：发送节点只有在位错未发现的情况下，才会等待接收节点无ＡＣＫ来查自己的错。例如发送节点要写１／０，实际写０／１，读回时错为１／０的情况下，发送节点不能发现错，如果接收节点确实发现了错而未发ＡＣＫ，总线上为１，发送节点仍可能错读为０，所以靠有无ＡＣＫ判发送节点有无错是判不出的。
如果有多个接收节点，如接收全对，就不会有报错；如接收全错，就不会有ＡＣＫ，但一定会有报错；部分对时，会出现既有ＡＣＫ又有报错的情况。对发送节点而言，只要有报错，就得重发。所以ＡＣＫ可以没有，报错（实际上是ＮＡＣＫ）必须保留。取消ＡＣＫ可以减少开销，也便于实施提高位速率的设计，例如类ＣＡＮ ＦＤ。
第二个例子是报错资格的限定。在ＣＡＮ中任何一个发现有错的节点均可以发报错帧，其实是不必要的，而且带来不利的影响。实际上不是目标接收节点，它错不错是没有关系的，如果它因为局部错（例如靠近它的电缆的地方临时有一些干扰）而报错，目标接收节点却没错，那么这个不必要的报错就伤及目标接收节点和发送节点，使目标接收节点的应用因重发而延迟了时间；使发送节点出错计数器加上去，恶化了健康状态；使系统增加了报错与重发所需的流量。
我的方案是在仲裁区任一节点发现错可报错，过后，只有与ＣＡＮ滤波模板相符的节点有错才可以报错。其它节点有错可以统计错误，但不报错。这样做可以大大提高系统的可用性。例如一个系统有ｎ个非目标节点，误码率为ｂｅｒ，帧长（２９位ｉｄ）约１４０位（包括填充位），ｎ个节点原来的不必要报错机会是ｎ＊１４０＊ｂｅｒ，现在是ｎ＊２９＊ｂｅｒ，不必要报错可能性降低到原来的２９／１４０＝２０％。上述３个缺点都得到改进。
ＣＡＮ ＦＤ未去解决问题，实在是为有志开拓的人们留下了大好机会。别人正在销售给你的和准备销售给你的ＣＡＮ就只能这样了，要么继续冒生命的风险，要么没有可用的替代品，现实的需求放在那里。我是自以为是摸了一块过河的石头。我知道山外有山，天外有天，人外有人的道理。我的精力比不上年轻人，又是半路出家，学识上不及各位硕士、博士、教授、专家，所以特别是希望你们能指出我这些文章的研究中的漏洞，我的判断是否正确？
这是不是我们面临的困境与机会？如何取得共识？如何推进研究与设计？如何协作？也希望各位做出各自的ＣＡＮ的改进方案，或是缓解ＣＡＮ缺陷影响的方案。尽管立项等是难题，但仍然可以在学术上探索，为我们中国车与运载工具性能的提升出份力。
很多专家已是超负荷，分身乏术，并没有时间来细细研究我说到的这些问题，时间的短缺迫使他们采取随大流的作法，但这是有风险的，跟错了技术平台，丧失商机的例子也是屡见不鲜的。
作文五：《国家兴亡匹夫有责(15)》2200字国家兴亡匹夫有责，从神九用到ＣＡＮ总线讲起（１５）墨菲定律
有时候人们总希望问题的概率很小，不会碰巧遇到，这样大家可以相安无事。可是就如墨菲定律（Ｍｕｒｐｈｙ＇ｓ Ｌａｗ）
根据大众ＤＳＧ的宣传资料，ＤＳＧ在收不到选档杆的档位模式信号时，ＤＳＧ就进入空档。所以如果ＣＡＮ失效，没了档位模式信号，就会出现报警（‘死亡闪烁’）并失去动力。
下面是一个检测不到选档杆位置信号而“死亡闪烁“的报告：
例１。求助：老迈２．０ｔ ＤＳＧ行驶中脱档“死亡闪烁”档位杆锁死 （ 在迈坛好像不曾报告的问题）＿迈腾论坛＿ＸＣＡＲ 爱卡汽车俱乐部
下面是较新的（２０１２．８版）大众７速双离合变速器资料：Ｓｅｌｆ Ｓｔｕｄｙ Ｐｒｏｇｒａｍ ８５０ Ｔｈｅ ７－ｓｐｅｅｄ Ｄｏｕｂｌｅ－Ｃｌｕｔｃｈ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ０ＡＭ Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ（８５０．ｐｄｆ）网上可下载到。下图中Ｅ３１３就是选档杆模块，Ｊ１１９就是仪表板的多功能显示器。从连线上看，造成仪表板上ＰＲＮＤＳ不停闪烁（死亡闪烁）的只能是Ｅ３１３，这个信号没有经过ＣＡＮ。这一闪烁也是Ｅ３１３自己发现了ＣＡＮ通信失效的后果。
ＣＡＮ通信失效的报道还有，如：
例２。ＹＵ教授，很多ＤＳＧ车子有ＴＣＭ通信故障是怎么回事？－斯柯达车友会俱乐部－上海斯柯达车友会
下面是更多的２２个例子：
例３．高６升级ＤＳＧ后出现错误码，报于ｔｃｍ失去通讯，请问原因＿车知道
例４．关于升级ＤＳＧ后ＴＣＭ故障的问题＿迈腾论坛＿ＸＣＡＲ 爱卡汽车俱乐部
例５。【图】ＤＳＧ软件升级后惊现几个故障码，有升级过的建议５０５３线检测！！！
例６。【新帕萨特ｄｓｇ升级后存在严重安全隐患挂着Ｄ档向后跑】＿帕萨特论坛＿汽车论坛－易车网
例７。【图】ＤＳＧ升级之后无法清除的故障码。＿昊锐论坛＿汽车之家论坛
例８。发现不少故障码，那位大神能解释一下啊－斯柯达车友会俱乐部－上海斯柯达车友会
例９。保定高尔夫６控制单元编码＿＿超越汽车电子，保定配汽车芯片钥匙，保定汽车维修设备，保定汽车电脑维修，保定汽车维修商行，汽车维修设备｜保定百特远征，保定汽车维修设备，保定汽车电脑维修，保定汽车维修商行，汽车维修设备
例１０。【高尔夫的口碑】ＤＳＧ 升级 可能存在 “缺陷”＿新浪汽车＿新浪网
例１１。．ＤＳＧ升级后的故障码，你们有没有？？？？？＿高尔夫６论坛＿ＸＣＡＲ 爱卡汽车俱乐部
例１２。ＤＳＧ出大问题了，求安慰，求专家（更新：找到类似故障码了－斯柯达车友会俱乐部－上海斯柯达车友会
例１３。ＤＳＧ升级后的故障码怎么处理 － 已解决 － 搜搜问问
例１４。【图】２０１１速腾１．４Ｔ ＤＳＧ 升级后出现发动机、网关故障码，恳请高手解惑＿速腾论坛＿汽车之家论坛
例１５。【图】大家看看，５０５３扫描结果，几个故障码，究竟是怎么回事＿速腾论坛＿汽车之家论坛
例１６。所有ＤＳＧ升级后出现发动机与变速箱ＴＣＭ失去通信的故障码的卡友注意了！＿高尔夫６论坛＿ＸＣＡＲ 爱卡汽车俱乐部
例１７。升级完后用５０５３扫描无故障码（今天６月１９日，发现有发动机故障码了！吃屎的大众！）＿高尔夫６论坛＿ＸＣＡＲ 爱卡汽车俱乐部
例１８。【图】买了个５０５３ 一扫一堆故障码吓一跳 求指点 有ｘｙｚ＿迈腾论坛＿汽车之家论坛
例１９。故障码故障码故障码！！！清了还还是一直有！有没人知道原因的！＿高尔夫６论坛＿ＸＣＡＲ 爱卡汽车俱乐部
例２０。ＣＣ故障码求助 求达人帮忙看看．．．．＿大众ＣＣ论坛＿ＸＣＡＲ 爱卡汽车俱乐部
例２１。【图】ｄｓｇ软件升级后出现故障码＿速腾论坛＿汽车之家论坛
例２２。升级了发动机和ｄｓｇ后，果然有故障码！！！！！！！＿速腾论坛＿ＸＣＡＲ 爱卡汽车俱乐部
例２３。ＤＳＧ异响，有故障码，请高手诊断下，ｊａｓｏｎｂｏｒａ请进＿高尔夫６论坛＿ＸＣＡＲ 爱卡汽车俱乐部
例２４。ＤＳＧ升级后，使用５０５３扫描，经常出现如下故障码，是普遍现象么？＿高尔夫６论坛＿ＸＣＡＲ 爱卡汽车俱乐部
上面２４个例子中有５点要关注：
１。２０１３年升级后还有问题（例１３，２０１３年４月）；
２。通信失效与变速器异响的关联（例２３）；
３。通信失效传送了假的命令（例６，挂Ｄ档向后跑）；
４。用户开始怀疑ｖｗ会不会假升级（例１１，设时限不记录故障，例１６，电脑重启）；
５。通信失效集中在变速器ＴＣＭ上。
失去与ｔｃｍ通信是多大的毛病？
这是通用ＧＭＬＡＮ（ＣＡＮ的一种）ＯＢＤ标准，由于ＯＢＤ是统一的，其他厂家应该与这个数据相同，我目前没有找到更多的数据，请知情的朋友指正，这个数据的意思是２５０ｍｓ内没收到该由变速器控制器来的帧。ＣＡＮ中断２５０ｍｓ通信是很严重的，这就表示变速器不听话１／４秒，在交通路口绿灯时可能被追尾。ＥＳＰ需要每２０ｍｓ一次变速器的信号，此时如变速器不听话１／４秒，试想车以１００ｋｍ／ｓ运动时，２５０ｍｓ开了６．９ｍ，你已不知在那个车道了。
每个客观的人都要重视的是：
１。虽然有的ｔｃｍ通信故障的存在甚至没有引其消费者的感觉，但是这种通信故障确实会引起令人恐惧的功能失效，例如例１中的死亡闪烁，它甚至可能会要了你的命。
２。举出的这些证据可能只是冰山浮出水面的部分。例１０就反映了十几辆车的通信出错；例１２许多人在通信出错时来不及看清提示；更多的人没有自己查出处代码的设备与技能；例２０更多的查到出错码的维修人员不以为有风险或者被告知可以任意抹掉…。
作文六：《国家兴亡匹夫有责(6)》2400字国家兴亡匹夫有责，从神九用到ＣＡＮ总线讲起（６）方法很关键
我们很多应用选用ＣＡＮ总线是因为它特别可靠，按ＣｉＡ的宣传资料是一千年才会发生一次错帧残留，按Ｂｏｓｃｈ ＣＡＮ２．０规范是帧出错率＊４．７＊１０－１１。其中
４．７＊１０－１１是错帧漏检率Ｐｕｎ，而帧出错率＊Ｐｕｎ是错帧残留率Ｐｒｅｓ。一千年一次在我们有生之年是碰不到的，自然非常好，不过它这个值错了，错误的数据会导致盲目乐观的态度。
它的计算过程是：假定误码率为每０．７秒有１位错，当位时间为２ｕｓ时，有ｂｅｒ＝ １／（０．７＊１０６／２）＝２．８＊１０－６并以此来计算公式中的ｅｒｒｏｒ ｒａｔｅ。这是简化的情况，与Ｂｏｓｃｈ 分析时采用的方法不同，在那里ｅｒｒｏｒ ｒａｔｅ相当于ｂａｄ状态概率，例如分析时采用的为１０－３，在帧长为１００ｂｉｔ时，它的计算偏小了约３倍。
假定总线工作于５００ｋｂｐｓ，总线负载率为４０％，平均帧长为１００ ｂｉｔ，那么每小时送７．２×１０６个帧。按我的计算结果（见以后博文），错帧漏检率Ｐｕｎ＝１．１５＊１０－７，在ｂａｄ状态概率为１＊１０－３时错帧残留率是１．１５＊１０－１０，每小时的失效率是
８．８２×１０－４／ｈ。也就是每１２００小时＝５０天要失效一次。如果像上面ＣｉＡ介绍总线负载率为１００％时，就会是每２０天失效一次。
有人会说，我的系统从来没有失效过。说到数值问题，第一是你的系统可能干扰较少，在单帧长度为统计误码率时遇到的最坏情况远小于１＊１０－３，但是你不能否定别人的最坏情况可能达到１＊１０－３；第二，许多应用属于闭环控制，由于对象的响应比较慢，即使有错帧漏检，其引起的扰动刚开始就被新来的正确数据纠正了，你就没有感觉，但是你不能否定存在无法及时更新的可能性；第三，也许你在应用上还有别的纠错措施使错帧的影响减弱了，例如各种滤波算法，所以你感觉不到，但是你已经付出了相应的代价，例如降低了系统的动态指标。
现在说可信赖性分析方法。对整个国家而言，平均概率是重要的。但是最坏情况发生时，人身和财产损失对当事人是百分之百地已经发生。所以要按最坏概
率作出发点。例如一，人的价值是无价的，所以欧美各国已进入到目标为交通零伤亡的时代，如果你的车不以此为目标，你就会在竞争中失败；例如二，有的项目全国都只有有限的数量，一次失效都是难以承受的，例如火箭卫星导弹之类。所以无论民用或军工都该以最坏情况作出发点。
关于错帧漏检的分析方法，据我所知大致有几种方法：第一是用软件仿真的方法，可以有控制地注入位错，然后按协议的规定检查，错帧是否溜过去，不过一般采取随机注入位错的方法，即一般随机测试的Ｍｏｎｔｅ Ｃａｒｌｏ方法；第二种是用分析方法，构造出会溜过去的帧，然后统计这种帧的个数，我就是用这种方法；也许还有第三种，用形式逻辑的方法来分析，不过我还不懂，不知道是否走得通。
Ｂｏｓｃｈ采用的是第一种方法。（ Ｊ． Ｕｎｒｕｈ， Ｈ．Ｊ． Ｍａｔｈｏｎｙ， Ｋ．Ｈ． Ｋａｉｓｅｒ：
Ｂｏｓｃｈ对造成错帧漏检的二种原因均有论述，第一种原因是ＣＡＮ位填充规则时出错发生部分数据流相位移动，第二次是出错又使相位又对上了，在有相移的部分造成收发数据比较时有大量差，超出了ＣＲＣ检出错的能力；第二种是在定义帧长度的位中出了错，收发二边对帧长度有了不同理解，碰巧后边又发生位错，使变形后的帧通过了ＣＲＣ检验和格式检验。关于这二种情况我后面都要用到，到时候详细介绍。
采用软件仿真的办法要求概率的分布是均匀的，而且样本的量较大，正是在这二点细节上这种办法是有缺点的，从而导致结果的准确度低。
首先出现漏检事件的出错位分布不是均匀的，发生在标识位等处的错会因数据移相，造成帧长变化而较易检测出来，不易漏检；而发生在数据域内的错则除了ＣＲＣ检验没有其他检验可发现，易漏检；发生在帧尾部的错立马就被视作格式错，不漏检。
其次是样本的大小，Ｂｏｓｃｈ文章中针对的是８０～９０位的帧，ＣＲＣ检验的覆盖面为５８～６６位，这样帧本身就有２５８＝２．８８×１０１７种，注入的位置有５８×５７／２组，全部实例有４．７６×１０２０个。每一个帧在注入错前后要算二次ＣＲＣ，还要做其他格式检查。例如有没有发生填充位错，有没有发生帧长变化导致格式错等。现仅就ＣＲＣ检验来说：每个学过ＣＲＣ计算的人都知道它要分很多步骤，１９８９年左右还是１６位机的时代（例如ＶＡＸ１１系列），假定累加器由Ａ构成，生成多项式为立即数Ｇ，步骤有
１．如Ａ１５＝０跳到第３步，否则进到２，
２．Ａ与Ｇ异或，
３．进位位设新数据，
４．Ａ与进位位左移一位，
５．判ＣＲＣ覆盖区是否结束，如否则回到１，如是就结束。
一位要循环５步，就算用机器代码，那时的计算机还只在１０Ｍ左右，即０．５ｕｓ。完成５８位循环要２９ｕｓ，验算一条帧需５８ｕｓ。于是可以算出不停机运行一年可检验３６５＊２４＊３６００＊１０６／５８＝５．４３＊１０１１条帧。全部实例有４．７６×１０２０个，可见测试的样本还不到实例的１０－８。即使当时的计算机速度估计不准，仍然是样本太小了。
样本小要作结论是无法置信的，例如１００万辆车你遇到１辆性能很好就说车好，或者你遇到１辆车坏了就说车一塌胡涂都是偏颇的。
虽然ＣｉＡ一方面推荐Ｂｏｓｃｈ的残差值：出错率＊４．７＊１０－１１，实际上ＣｉＡ还给出了另一个更大的残差值：ＣｉＡ， ＣｉＡ Ｄｒａｆｔ Ｓｔａｎｄａｒｄ ３０４ Ｖ１．０．１ “ＣＡＮｏｐｅｎ ｆｒａｍｅｗｏｒｋ ｆｏｒ ｓａｆｅｔｙ－ｒｅｌｅｖａｎｔ ｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ”，第２６页：Ｔｈｅ ｗｏｒｓｔ ｃａｓｅ ｒｅｓｉｄｕａｌ ｅｒｒｏｒ ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ
ｔｈｅ ＣＡＮ ｐｒｏｔｏｃｏｌ ｉｓ ＰＲｅ ｓｔ ７１０，它来自一篇Ｊｏａｃｈｉｍ Ｃｈａｒｚｉｎｓｋｉ的论文，在那里
有：Ｐｒｅｓ
作文七：《国家兴亡匹夫有责(12)》3800字国家兴亡匹夫有责，从神九用到ＣＡＮ总线讲起（１２） 公道自在人心
前不久看到癌症病人买到了假药的报道，使人对假药贩子从心底里产生仇恨，恐怕没人会让假药贩子逃过法网。因为人同此心，心同此理，人人都有父母亲友，人人都有得癌的概率，自然人人都有受假药贩子伤害的概率，即便得癌的概率是比较小的。安全乃是第一位的，就像电影《东京审判》中代表中国的法官梅汝璈用盛水的杯子比作人的生命而水是生命承载的人类文明，他用力一甩，杯子碎了，水也没了，没有了生命何处再能承载文明、期望、承诺、理想、……？我们考虑安全就要从这里出发。
本博文（１１）讨论的这类ＣＡＮ停止服务失效的概率有多大？它的决定因素有三个：是不是容易进入ｅｒｒｏｒ ｐａｓｓｉｖｅ状态；在ｅｒｒｏｒ ｐａｓｓｉｖｅ状态而在特定区出错的概率；总线上有１６个待发帧而发生持续错的概率。
１．是不是容易进入ｅｒｒｏｒ ｐａｓｓｉｖｅ状态
：
图１。ＩＳＯ７６３７－３波形３ａ
无论是传导干扰还是辐射干扰，那种高频的干扰都被车企典型化归纳为１００ｕｓ为周期的干扰，幅度达到６０ｖ以上，持续约１０ｍｓ，然后无干扰９０ｍｓ。例如传导干扰ＩＳＯ７６３７－２的波形３（图１）、辐射干扰ＩＳＯ７６３７－３的快速脉冲。虽然出厂时要求各ＥＣＵ通过测试的要求，但是在现场仍会发生错误，其原因是车经过的环境是不受限制的，使ＣＡＮ可能面临更大更持续的干扰；另外由于老化，振动造成保护措施的失效也是不被随时测试的，例如设备上的干扰吸收回路老化、屏蔽磨破。如果进入了恶化的临界状态，那么节点就可能频发错误。任何一个接收节点有错，都可以否定发送节点的发送过程，假定正好碰到１个节点在１０ｍｓ内有５条消息发送（２条１０ｍｓ，１条２０ｍｓ，１条５０ｍｓ，１条１００ｍｓ），每次都重发１次后成功，那么１０ｍｓ后就可以使发送节点的ＴＥＣ达到３５，在无干扰的９０ｍｓ里成功发送１０ｍｓ消息１８条，２０ｍｓ消息４条，５０ｍｓ消息１条，ＴＥＣ将减到１２，接着又进入坏状态，节点将很快进入ｅｒｒｏｒ ｐａｓｓｉｖｅ状态。
２．在ｅｒｒｏｒ ｐａｓｓｉｖｅ状态而在特定区出错的概率：由文（１１）可知，产生发送节点等效离线错误的位置数为Ａｃｋ～ＥＯＦ共９位，其概率为９＊ＢＥＲ。
３．总线上有１６个待发帧而发生持续错的概率：
持续时间问题涉及挂起待发的消息队列有多长，以举例计算之。底盘ＣＡＮ总线系统内一般有６个节点，约有６０个左右的消息要传送，则每个节点平均有１０条消息，假定周期为１０、２０、５０、１００、１０００ｍｓ等各有２条，每条帧长为９７ｂｉｔ，在５００ｋｂｐｓ下６个节点的总线负载率总计４３．４％。当一个节点等效离线后，还有约５０条消息要发。在时钟差的影响下，可以构成一个峰值。例如二个节点的晶振有２００ｐｐｍ的差，假设它们的初始相位差为５ｍｓ，那么在２５ｓ之后消失，该二个节点的消息就可能同时要求发送，在某个最小公倍数的时刻，所有节点的消息会同时要求发送，形成周期性的峰值。同一节点内的消息相互之间会有相位差，但是该相位差可能很小，以致小于一个帧的传送时间，从而可认为它们同时就绪，例如为了表达系统在同一时刻的状态，会同时采样几个电压和电流，并尽快地送出，以保证同步性。节点在相对频差－０．２、０．４、０．６、０．８＊１００ｐｐｍ下的仿真结果见图２。
图２仿真得到的挂起队长度与出现概率关系
这是仿真的程序：
Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ：
１． Ｉｎｉｔｉａｌｉｚａｔｉｏｎ： ｒｅｌａｔｉｖｅ ｃｌｏｃｋ ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ， ｍｅｓｓａｇｅ ＩＤ， ｏｆｆｓｅｔ， ｐｅｒｉｏｄ ａｎｄ ｊｏｂ ｓｔａｔｅ．
２． Ｃａｌｃｕｌａｔｅ ｌｏｃａｌ ｔｉｍｅ．
３． Ｃｈｅｃｋ ｉｆ ｎｅｗ ｊｏｂ ｉｓ ｒｅａｄｙ？
４． Ｃａｌｃｕｌａｔｅ ｔｈｅ ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｊｏｂｓ ｔｈａｔ ｗｅｒｅ ｒｅａｄｙ．
５． Ｃｌｅａｒ ｏｎｅ ｊｏｂ ｗｉｔｈ ｈｉｇｈｅｓｔ ｐｒｉｏｒｉｔｙ ｆｒｏｍ ｑｕｅｕｅ．
６． Ｒｅｐｅａｔ ２ ｔｏ ６ ｔｉｌｌ ｔｈｅ ｐｒｅｓｅｔ ｔｉｍｅｓ．
其中队的长度每０．２ｍｓ统计一次，累计出该队长度在整个仿真时间内的出现次数。为了便于ＥＣＵ编程，采样与写ＣＡＮ控制器在一个任务中完成，所以假定１０条消息在４ｍｓ内就绪。仿真开始时是最坏情况：所有节点同时开始写ＣＡＮ控制器任务。在上述频差下，节点１、２经５００ｓ差１０ｍｓ，也就是说二个节点的１０ｍｓ周期的消息就绪时间又重合了，其它节点与节点１的组合各为为２５０ｓ、１６６ｓ、１２５ｓ。由于较长周期消息对挂起队长的影响较小，所以仿真的时段取得较短。以６００ｓ的结果计算，挂起长度为１６以上的情况（为图中曲线的积分）有３５９０次，占６００秒内传送的１．２＊１０－３。需要特别注意的是，挂起队长的分布不是均匀的，因此处于等效离线而转为真正离线的机会也不是均匀分布的。由上述仿真６０ｓ、６００ｓ的结果看，挂起长度为１６以上的情况都是３５９０次，如果在最坏情况６０ｓ内遇上了的机会便是１．２＊１０－２。如果在最坏情况６ｓ内遇上挂起长度为１６以上的情况有１００５次，机会便是３．３＊１０－２。
图中队长度１８的出现数比队长度１７次的多，可以由下解释：虽然每个１８队都要经过１７队而下降，但是处于１８队时仍可能增长到１９队或更长，它们退下时又要经过１８队状态。而在某时，由于同时就绪的消息多于２个，所以使队长度直接由小于１７而跳到１８，从而使１８队的出现次数多于１７队。
以６００秒考察的有１６个帧挂起的概率是１．２＊１０－３，于是这种失效的概率是Ｐ＝ＢＥＲ＊９＊ １．２＊１０－３，其中ＢＥＲ为误码率。考虑到上述６秒、６０秒时考察的概率，这是一个偏宽的估计。
如果在通道的坏状态下，总线上的ＢＥＲ＝１＊１０－２，那么这种失效的概率将是Ｐ＝１．０＊１０－４。
关于这种失效的成因我曾写成英文稿给美国交通部，他们把它转给ＣｉＡ，一番周转后由Ｂｏｓｃｈ给了回复，对他们的答复我也有回应给他们，我的分析也在国内发表了：杨福宇，“关于ＣＡＮ隐患的争辨“，《单片机与嵌入式系统应用》，２００９， Ｎｏ．６，ｐ．５－７。关键点是我认为总线上的流量峰值是各节点时钟差形成的，周期性可重复的，而Ｂｏｓｃｈ认为峰值是出了错才积累起来的，因此是瞬时的。他没有回答在此状态下算不算失效，但承认有消极报错帧分界符结束晚于服务间隔的情况。总之，他们并没有承认失效，并且在新的ＣＡＮ ＦＤ中没有处理。
对我们的用户，这算不算失效是很关键的。现在以２０１０年丰田召回风波中的事为例，当时有ＰＲＩＵＳ混合动力车，在刹车能量回收的软件设计中有一个疏忽，造成了０．０６秒的延迟，结果用户感到刹车不给力，追究后形成召回，这是当时网上查到的解读：由于延迟０．０６Ｓ时速２０公里的车的刹车距离会增加０．７ｍ。对于在高速运动（如１００ｋｍ／ｈ）而紧急刹车的情况，对于以ＣＡＮ传送刹车的分散控制器的车，可能因４０ｍｓ失效而增加刹车距离１．１ｍ；对于踏板直接控制刹车的情况，也要经ＣＡＮ通知油门减油，４０ｍｓ失效使油量不减也会减弱刹车的效果。
图３被召回的ｐｒｉｕｓ延迟
ＥＳＰ是新的车的卖点，国外已把它作为新车的必备功能，因为它对车的安全太重要了，它已经避免了许多可能发生的车祸。下面是Ｂｏｓｃｈ的ＥＳＰ８的要求：
你可以看到许多信号要通过ＣＡＮ来传送，而且要求每２０ｍｓ刷新一次，如果４０ｍｓ的通信失效发生，如何确定ＥＳＰ的响应？如何保证ＥＳＰ的功能是安全的？这４０ｍｓ的通信失效该不该重视？
现在进一步设想发生了错帧漏检，你超车时转向５度，而ＣＡＮ告诉ＥＳＰ是３０度，接着ＥＰＳ又通信失效４０ｍｓ，没有正确数据可告诉ＥＳＰ，ＥＳＰ就一直帮你转向４０ｍｓ，你可能发现有冲到逆向车道之可能，但是你已来不及反应了。刘翔的起跑速度是０．１２秒，我想你的脚不可能快于他的脚吧。
有人曾声称他们的软件设计“已经考虑了各种安全机制，不会有问题“。每一个系统都有时间上的要求，越是安全攸关的系统越是时间上要求严。此时，除非有另一二条备份的重复ＣＡＮ通道，对于通信离线这样的失效这样说恐怕只是假话。如果用时间触发协议，就会禁止出错自动重发，只能以大量丢帧来换取不会长时间停止服务，即以大量短时停止服务来换长时间停止服务，此时的风险也是未经评估的。比如说，Ｂｏｓｃｈ的ＥＳＰ要求２０ｍｓ刷新，长了不能保证，若你的软件设计可以对抗４０ｍｓ停止服务，你不是已超越Ｂｏｓｃｈ了吗？
如果一个缺陷已经有可能影响到当前产品的安全，而仍然放之任之，这就要受到消费者的惩罚了。在中国我们看到三聚腈氨事件，那些堆砌起来的所谓品牌价值一夜之间蒸发了，因为说到底，品牌是以品质作后盾的，不踏踏实实地去做品质，取巧是长不了的。特别现在是互联网的时代，信息的流动很快，已经没人能一手遮天了。只要不是虚构，大家说理，相信公道自在人心。中国的乳业由于毒牛奶而如此艰难，小白领千方百计找洋奶粉，弄得香港限制大陆客购奶粉的量，转而网购，把洋奶粉的价钱步步推高，大奶牛新西兰高兴不止。谁知新西兰也出了有双氰胺事件，又出现了冒牌的山寨新西兰奶粉，中国的妈妈们真是没办法了，我想唯一的办法是把中国的奶粉质量提高，让我们的下一代吃得放心。如果我们的车用ＣＡＮ有问题，别人也不解决，我们是不是也得靠自己吗？
作文八：《国家兴亡匹夫有责》800字第 １ 页 共 １ 页 国家兴亡 匹夫有责
最近我读了一本书－－－百年追梦，全面小康。读了这本书我懂得了我们今天的幸福生活不是老天给的，不是天生就有的，而是伟大的中国共产党带领着革命战士用鲜血换来的。
其中一篇文章题目是：打倒列强！除军阀！这篇文章深深的吸引了我，讲的是北伐战争中国民革命军第四军叶挺独立团的故事。叶挺独立团是以共产党为骨干组成的，是北伐军中一面鲜艳的旗帜。独立团向湖南挺进，一路势如破竹、节节胜利。然而没有想到，先头部队遭到敌人的埋伏。在万分危急的情况下，叶挺身先士卒，高喊：“同志们，向前冲啊！前进就是胜利！”战士们士气高昂、枪炮齐鸣，踏着战友的尸体冲了上去。最终扭转了不利局面并取得了胜利。 革命先烈共产党人的高度爱国主义精神和为革命的胜利不怕牺牲的精神让我非常敬佩、更值得我学习，他们是我心中真正的偶像。我的同龄人中有许多心目中的偶像是韩国的明星，我也曾盲目的追过韩星，喜欢看韩剧，喜欢吃韩国的泡菜。但自从韩国部署了“萨德”系统后，我的转变很大，在国家利益面前，所有的韩流都是浮云。通过网络的了解以及听到爸爸和叔叔们的谈话中涉及的韩国中的一些事情后，不得不说韩国是一个“强大”的国家，在被日本统治了３５年后，思想也空前强大起来，什么话都敢说，什么事都敢做。比如屈原是韩国的，孔子也是韩国的，居然不知羞耻的说端午节是韩国传到中国的，更荒唐的是居然叫嚣西门庆也是韩国的，我真无语，是不是跟着美国大哥混，把脑袋混傻了。 最近看到国人自觉抵制乐天，抵制韩货，不赴韩国旅游，我真心感到高兴，我们的国家是一个有凝聚力的国家，必然是一个强大的国家。卧榻之侧，岂容他人酣睡，面对挑衅，我只想说：犯我华夏者，虽远必诛！
我会铭记老师的教诲，珍惜韶华、努力学习、奋发有为，努力使自己成为祖国建设的有用之才，把祖国建设的更加强盛。
２０ × ２５ ＝ ５００
作文九：《国家兴亡匹夫有责_1200字》1200字国家兴亡，匹夫有责 无穷远方的人们都与我们有关——题记 这是鲁迅先生的名言，是他忧国忧民的疾呼呐喊。然而，在这个高度文明的社会里，这句曾经让无数的人们为之感动的深情表白，正在悄无声息地淡出人们的视野。 在遥远的农村，有无数的孩子们衣食堪忧，更有无数的母亲为孩子们的前途命运望眼欲穿，终日劳作，但有些孩子仍然徘徊在学校的围墙之外。他们没有桌椅板凳，在石头垒起的课桌旁，听老师讲属于春天的故事。而有些明星腕儿，款爷们却一掷千金，名车豪宅，还有一些地方的独裁者们，一桌桌的酒席吃掉了孩子们本该天真的童年。他们说，你上不起学与我何干？ 煤矿，是被称为“煤黑子”们的天下，煤矿工人享受不了现代社会的社会文明，更多的是苦，是累，在一次次的瓦斯爆炸中血肉之躯灰飞烟灭，丢下悲怆的父母妻儿，去了遥远的天国。谁之过，是那些为了金钱钞票，既得利益，官商勾结，利于雄心的人们导演了这人间悲剧，他们说，你们的性命与我何干？ 不，天下兴亡，匹夫有责。这句出于战争频繁的时代里的至理名言，如今的和平年代，也许会有人讥讽，但我们不妨变相的看看这句话，一颗炽热的爱国心，难道就只能表现在为国牺牲上吗？一个爱国的人，他可以直接去爱国，这很遥远，但他更可以爱民，爱每一位民众。关爱自己身边的人，如果人人都这么做，国家怎能不长兴，世间怎能不足爱？ 最美司机吴斌用自己的生命换得了一车人的平安； 最美教师张丽莉用双腿挽回了一张张童真的笑脸； 最美妈妈吴菊萍用双臂让一个稚嫩的生命重生。 他们最美，因其有着共同的信念——国家兴亡，匹夫有责；人乐民安，与我有关！正如无穷远方的人们都与我们有关，这是一种超乎人常的责任感，这更是一种为人民的高雅神圣的信仰。他们正是负起了对人民，对国家的责任，才有这忘我为人举动。古往今来，也正是责任推动力时代的发展与变迁——远古时，也许那时的人们就已担负起让人类走向文明的责任。其时，他们可以和猿猴一样整天嬉戏。因为有责任，才有他们的努力，虽然是刀耕火种，但毕竟向人类文明迈出了第一步。古代时，因要担负起平定战乱、统一全国、让百姓重新安宁的责任，刘备才三顾茅庐，才有诸葛亮的出山，才有“大江东去、浪淘尽”的情怀。也许就因为这个责任，才有流传千古、脍炙人口的故事和诗篇。近代时，因要担负起救国救民、富国强兵的重任，才会有惊天地、泣鬼神的戊戌变法。这仅仅存在了一百零三天的“百日维新”，虽然最终失败了，却让我们感慨万分。也许正因为肩负这个伟大的重任，谭嗣同才在临终前写下了“我自横刀向天笑，去留肝胆两昆仑”豪情万丈的诗篇…… 社会在发展，人类在进步，和谐铸就历史，和谐造就永远的辉煌，人性的光芒在远古的造物时期与生俱来，既然你来到了这个世界，既然你在这个世界里要抒写关于你的人生命题，那么请定位你人生的坐标，度量人性的天平，在你远行之前，请望着无尽的远方，想着无数的人们吧，因为所有的这一切都与你有关！ 高一：落叶随风１作文网专稿 未经允许不得转载
作文十：《国家兴亡 匹夫有责》3800字教学目标
认知：
１．知道爱国志士反抗侵略、报效祖国的事迹。
２．懂得没有祖国的兴旺发达，也就没有个人的前途和幸福。
３．懂得为国效力是每个中华儿女应尽的责任。
情感：
敬佩为国捐躯，为国效力的爱国志士，并愿意向他们学习。
行为：
１．关心祖国的发展和建设事业。
２．能为祖国的社会主义建设事业做一些力所能及的事。
教学建议
（一）九至十三课是对学生进行国家民族生活中的道德规范的教育。根据课程标准的要求，这一单元主要帮助学生树立民族自尊心、自信心、自豪感，以及对祖国的责任感、义务感。同时使学生了解我国现阶段的有关大政方针。
本课是在前几年级向学生介绍爱国人物的事迹，引导学生学习爱国人物热爱祖国、忠于祖国精神的教育的基础上，进一步教育学生认识祖国与个人的关系，帮助学生树立对祖国的责任感，引导学生立志为祖国贡献自己的力量。
热爱祖国、忠于祖国，是中华民族千百年来形成的高尚道德情操和民族精神，正是这种精神构成了中华民族立国安邦的精神支柱，成为推动社会前进的巨大动力和维系祖国统一与民族团结的强大纽带。今天，进行社会主义现代化建设，仍然需要继承和发扬这一爱国主义传统，动员全体人民以饱满的热情和无私的奉献精神，为祖国尽责效力，为中华民族的振兴而奋斗。热爱和忠于祖国的道德情感不是每个人生来就有的，也不会自发地产生，需要从小培养。因此，反复对学生进行这方面的教育，不断强化学生对祖国的热爱之情很有必要。
（二）课题和课文前的导入 栏目，以“国家兴亡，匹夫有责”点出这一课要讲的观点。此言出自明清思想家顾炎武，原为“天下兴亡，匹夫有责。”这里的“天下”即祖国之意，后来人们也用“国家兴亡，匹夫有责”，更清楚地表达了对祖国的忠诚、热爱之情和责任感。教材取了后一种说法。“匹夫”泛指平民百姓。这句话的意思是作为一个平民百姓，也应关注祖国的命运，以为国效力为己任。充分认识这一名言的含义，激发学生对祖国的热爱之情和长大要为国效力的责任感，是本课教学的重点。
（三）课文讲了三层意思。
１．祖国是我们祖祖辈辈生活的地方，祖国的兴衰与每个中华儿女息息相关。
课文通过新旧社会对比，说明国富则民强，国破则家亡的道理。教师在讲解时可以以此为线索，利用事例或图片，让学生通过感性材料明白这一道理。
２．祖国的富强要依靠全体中国人的共同努力，为国效力是每个中国人应尽的责任。
课文从三个方面说明这一道理。
第一，在祖国危难之时，为了祖国的独立、统一和人民的解放，无数爱国志士为国捐躯，甘洒一腔热血。课文列举了鸦片战争以来，各个时期为国牺牲的英雄人物，这些人物有些是为反抗外来侵略，有些是为中国人民的解放事业而英勇献身的。所选人物均为学生较熟悉的，教师在教学中可以让学生自己回忆、讲解这些人物的事迹，体会先烈们的崇高精神。
第二，在新中国建立之初，为了使我国早日摆脱贫困落后的面貌，许多有志之士，放弃国外优越的条件，离开温暖的家庭，到祖国最需要的地方为国效力。这方面的事例，在前五年的思想品德课中已有所介绍，如华罗庚、邓稼先、王进喜、西昌卫星发射中。心的科技人员的事迹等等，教师可以借助学生以往学习的知识，让他们进一步体会这些模范人物一心报效祖国的精神。
第三，在今天社会主义现代化建设中，仍有许多人把祖国的利益放在第一位，在自己的岗位上，默默奉献几十年。课文讲了大庆新时期铁人王启民的事迹。这样的人物事迹还有很多，如李国安、孔繁森等等。教师还可以结合当时当地的材料，进行讲解。
３．少年儿童要从小树立以祖国的富强为己任的思想，立志为国尽责效力。
这部分只是在课文最后一段中提了一下，主要是让学生认识到，祖国的强盛不仅是老一代的责任，也是我们义不容辞的责任和义务，从而树立责任感和使命感。这方面内容在下一节课结合讲未来的宏伟目标时，还要进一步讲解。
（四）本课课后练习安排了两个栏目。
第一个栏目“述说”，设计了两个题。第１题是让学生再讲几个为祖国的社会主义建设事业无私奉献的先进人物的事例。目的是通过模范人物的事迹让学生进一步体会，作为一个中国人，在今天应该怎样履行自己对祖国应尽的责任。这个题可以在讲解课文过程中完成。第２题是让学生谈一谈作为一个少年儿童能为祖国建设做哪些力所能及的事。目的是引导学生关注国家大事，并在行动上积极参加一些为国尽力的活动，从小培养对祖国的责任感。这道题可以结合课文最后一段讲解来完成，也可以在讲解课文后完成。
第二个栏目“阅读”，分两部分。第一部分是名言，有三句。第一句是华罗庚的话，表达了他与祖国和人民同命运的思想感情。第二句是苏步青的话，表达了他愿为国家献身的报国之志。第三句是林巧稚的话，同样表达了她与祖国和人民同命运的思想感情。要让学生理解其中的含义，体会这些爱国志士的思想感情。
第二部分讲述了徐悲鸿为祖国争气发奋学习的事例。目的是让学生进一步体会个人与祖国是不可分的，作为一个中国人应当有自尊心和自豪感，并为祖国尽责效力。
（五）本课教学的难点是对爱国人物热爱祖国、忠于祖国的思想情感的理解和体会。对于爱国人物的事迹，学生知道不少，关键是如何通过对人物事迹的分析让学生体会他们的思想感情。应该看到，当今社会上一些人中存在的只讲个人实惠，不讲理想和祖国利益的错误思想，对学生也有影响。我们教学的目的在于激发学生的爱国之情和报国之志，启发学生与这些爱国人物产生思想共鸣。可通过以下方法进行讲解。
第一，通过事例对比，启发学生的情感体验，使学生认识个人与祖国的关系，体会“国家兴亡，匹夫有责”的道理。
第二，通过对爱国人士精神境界的剖析，激发学生对他们的敬佩之情，引导学生以这些人为榜样，立志做一个对祖国有所作为的人。
教学设计示例
第九课 国家兴亡 匹夫有责
教学目标
认知：
１．知道爱国志上反抗侵略、报效祖国的事迹。
２．懂得没有祖国的兴旺发达，也就没有个人的前途和幸福。
３．懂得为国效力是每个中华儿女应尽的责任。
情感：
敬佩为国捐躯，为国效力的爱国志士，并愿意向他们学习。
行为：
１．关心祖国的发展和建设事业。
２．能为祖国的社会主义建设事业做一些力所能及的事。
教学过程
一、观看资料，导入 新课
１．请同学观看１９９９年５月８日凌晨北约轰炸中国驻南斯拉夫使馆的资料，谈谈自己对这件事的看法。
２．是啊，这件震惊全球的事发生后，每位中国人都感到非常的气愤。我们都决心为祖国的强盛而努力学习。因为国家兴亡，匹夫有责啊！
３．板书课题：国家兴亡 匹夫有责
（１）这里的“匹夫”指谁？
（泛指平民百姓。）
（２）课题这句话是什么意思？
（作为一个平民百姓，也应关注祖国的命运，以为国效力为己任。）
（３）齐读课题。
二、学习课文，激情明理
１．出示投影，指名读课文第一、二小节。
（１）在旧社会，为什么中国人不能进自己国家的公园？
（国家贫穷落后，被帝国主义侵略，外国人在中国的土地上为所欲为，中国人连最起码的尊严都没有。）
板书：国家落后人民受辱
（２）当时中国人不仅在国内受到屈辱，在国外更是受到歧视和侮辱。请同学们读一读课文后的阅读（二），把外国学生说的话画出来，谈体会。
（３）新中国成立后，我们自己做了国家的主人，又是怎样一番情景呢？
（外国轮船要在中国领航员的引导下才能进港；外国人到中国旅游、参观，都必须按有关规定办理出入境手续……）
（４）这些事例说明了什么？
板书：国破则家亡 国富则民强
２．“国家兴亡，匹夫有责”，祖国的富强要依靠全体中国人的共同努力，为国效力是每个中国人应尽的责任。
（１）四人小组学习第３～６节，出示投影，讨论：
①人的生命是很可贵的，可先辈们为什么为了祖国甘愿抛头颅，洒热血？
（因为他们深深懂得：保卫祖国，拯救祖国是自己的责任，为了民族的独立，祖国的解放，他们宁愿牺牲个人的生命。）
②钱学森、华罗庚等人为什么放弃国外舒适的生活环境和优越的工作条件？当时他们是怎么想的？
（他们想：建设祖国是每一个中国人责无旁贷的义务。）
③新时期的铁人王启民为了使祖国早日实现现代化，他是怎么想，怎么说，怎么做的？在书上画出来，读一读。
（２）学生交流后，出示“读一读”中的第一句和第三句，读读，背背。
（３）你还知道哪些为祖国社会主义建设无私奉献的先进人物的事迹？
（４）这些事例都充分说明，为了祖国的独立和富强，中华儿女为国效力，前赴后继。
板书：为国效力 前赴后继
３．我们的先辈深深懂得“国家兴亡，匹夫有责”这一道理，他们用自己的行动表达了对祖国的忠诚、热爱和责任感。那么，作为跨世纪的一代新人，我们又该为祖国建设做哪些力所能及的事呢？
（学生畅所欲言，如：关心国家大事，积极参加为国尽力的活动，努力学习等。）
板书：建设祖国 不懈努力
４．没有祖国的兴旺发达，就没有个人的前途和幸福，而祖国是否兴旺发达，又是我们每个中国人应尽的责任和义务，所以说“国家兴亡，匹夫有责”。
三、学习“读一读”中的第二句名言，强化认识
１．出示：
一个人只要把自己的一切献给祖国，人民就不会忘记他。
—苏步青
２．苏步青爷爷的这句话是什么意思？你读懂了什么？请把这句话记住。
３．每一个中国人都应该把自己的一切奉献给祖国，为祖国的富强而奋斗终生。这样，祖国人民就将会永远记住他。
四、归纳板书，总结全课
学了这课书后，我们懂得了（齐读板书）—“国破则家亡，国富则民强”，在旧社会我们—“国家落后，人民受辱”，我们的先辈—“为国效力，前赴后继”，换来了我们今天的幸福生活。今天，我们少年儿童应该为—“建设祖国，不懈努力”，真正做到“匹夫之责”。
板书设计